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伺服器维修厂家讲述它的调试方法

来源:/news/39.html   发布时间:2018-08-13


伺服器维修厂家讲述它的调试方法

1、布线前初始化参数。控制卡上:选择控制模式;重置PID参数;当控制卡开启时,默认关闭能源信号。保存此状态,以确保当控制卡重新通电时为该状态。伺服电机:设定控制模式;设置以启用外部控制;编码器输出齿轮传动比;设定控制信号与电机转速的比例关系。一般而言,建议伺服工作的最大设计速度对应于控制电压9V。例如,yamanaka将速度设置为1V电压,工厂值为500。如果你只准备让电机转数低于1000转,把这个参数设为111。


2、连接时切断控制卡电源,连接控制卡与伺服之间的信号线。以下线路必须连接:控制卡模拟输出线、启动信号线、伺服输出编码器信号线。当布线检查没有错误时,电机和控制卡(以及PC)会通电。此时电机不应移动,且容易受到外力转动。如果没有,请检查启用信号的设置和连接。使用外力转动电机,检查控制卡是否能正确检测电机位置变化,否则检查编码器信号接线及设置。

3、对于闭环控制系统,如果反馈信号的方向不对,后果将是灾难性的。伺服启动信号由控制卡开启。这个伺服器应该以较低的速度旋转,这就是传说中的“零漂移”。一般情况下,控制卡会有抑制零点漂移的命令或参数。使用此指令或参数查看电机的速度和方向是否可以由该指令(参数)控制。如果没有控制,检查模拟量连接和控制模式参数设置。电机为正,编码器数量增加。给出负数,电机反转,编码器计数减少。如果电机被装载且行程有限,请不要使用此方法。不要在测试中施加太多的电压。建议低于1V。如果方向不一致,可修改控制卡或电机参数使其一致。

4、在闭环控制过程中,零点漂移的存在会对控制效果产生一定的影响,最好对其进行抑制。使用控制卡或伺服抑制零点漂移参数,仔细调整使电机转速接近零。由于零漂移本身具有一定的随机性,因此无需要求电机的绝对零转速。

5、建立闭环控制,再通过控制卡释放伺服信号。在控制卡上输入一个小的比例增益。打开控制卡和伺服的使能信号。此时,电机应该能够跟随运动的一般动作。

6、调整闭环参数微调控制参数,确保电机按照控制卡指示移动,这是必须要做的工作,这部分工作更多的是经验,这里只能省略。

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